#include "Motor.h"

#define Motor_Timer_Clock			RCC_APB1Periph_TIM3
#define Motor_Timer_Port			GPIOA
#define Motor_Timer_Pin				GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7
#define Motor_Timer						TIM3

#define Motor1_Just_Port			GPIOA
#define Motor1_Just_Pin				GPIO_Pin_4
#define Motor1_Lose_Port			GPIOA
#define Motor1_Lose_Pin				GPIO_Pin_5

#define Motor2_Just_Port			GPIOB
#define Motor2_Just_Pin				GPIO_Pin_0
#define Motor2_Lose_Port			GPIOB
#define Motor2_Lose_Pin				GPIO_Pin_1

void Motor_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(Motor_Timer_Clock, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Motor1_Just_Pin | Motor1_Lose_Pin ;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  Motor2_Just_Pin | Motor2_Lose_Pin;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = Motor_Timer_Pin;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(Motor_Timer);

	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(Motor_Timer, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;		//CCR
	TIM_OC1Init(Motor_Timer, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC2Init(Motor_Timer, &TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(Motor_Timer, ENABLE);
}

uint8_t Speed = 0;

/*  获取小车速度  */
uint8_t Motor_getSpeed(void)
{
	return Speed;
}

/*  设置小车速度  */
void Motor_SetSpeed(uint8_t speed) {
		if(speed > 100)
			speed = 100;
		
		Speed = speed;
    TIM_SetCompare1(Motor_Timer, speed);
    TIM_SetCompare2(Motor_Timer, speed);  
}

/*  小车前进  */
void Motor_Run(void)
{
	GPIO_SetBits(Motor1_Just_Port, Motor1_Just_Pin);
	GPIO_ResetBits(Motor1_Lose_Port, Motor1_Lose_Pin);
	
	GPIO_SetBits(Motor2_Just_Port, Motor2_Just_Pin);
	GPIO_ResetBits(Motor2_Lose_Port, Motor2_Lose_Pin);
	
	TIM_SetCompare1(Motor_Timer, Speed);
	TIM_SetCompare2(Motor_Timer, Speed);
}

/*  小车后退  */
void Motor_Back(void)
{
	
	GPIO_ResetBits(Motor1_Just_Port, Motor1_Just_Pin);
	GPIO_SetBits(Motor1_Lose_Port, Motor1_Lose_Pin);
	
	GPIO_ResetBits(Motor2_Just_Port, Motor2_Just_Pin);
	GPIO_SetBits(Motor2_Lose_Port, Motor2_Lose_Pin);
	
	TIM_SetCompare1(Motor_Timer, Speed);
	TIM_SetCompare2(Motor_Timer, Speed);
}

/*  小车原地左转  */
void Motor_TurnLeft(void)
{
	GPIO_ResetBits(Motor1_Just_Port, Motor1_Just_Pin);
	GPIO_SetBits(Motor1_Lose_Port, Motor1_Lose_Pin);
	
	GPIO_SetBits(Motor2_Just_Port, Motor2_Just_Pin);
	GPIO_ResetBits(Motor2_Lose_Port, Motor2_Lose_Pin);
	
	TIM_SetCompare1(Motor_Timer, Speed - 20);
	TIM_SetCompare2(Motor_Timer, Speed);
}

/*  小车原地右转  */
void Motor_TurnRight(void)
{
	GPIO_SetBits(Motor1_Just_Port, Motor1_Just_Pin);
	GPIO_ResetBits(Motor1_Lose_Port, Motor1_Lose_Pin);
	
	GPIO_ResetBits(Motor2_Just_Port, Motor2_Just_Pin);
	GPIO_SetBits(Motor2_Lose_Port, Motor2_Lose_Pin);
	
	TIM_SetCompare1(Motor_Timer, Speed);
	TIM_SetCompare2(Motor_Timer, Speed - 20);
}

/*  小车停止  */
void Motor_Stop(void)
{
	GPIO_ResetBits(Motor1_Just_Port, Motor1_Just_Pin);
	GPIO_ResetBits(Motor1_Lose_Port, Motor1_Lose_Pin);
	
	GPIO_ResetBits(Motor2_Just_Port, Motor2_Just_Pin);
	GPIO_ResetBits(Motor2_Lose_Port, Motor2_Lose_Pin);
	
	TIM_SetCompare1(Motor_Timer, 0);
	TIM_SetCompare2(Motor_Timer, 0);
}
